Początki Zarządu Transportu Zbiorowego w Rybniku sięgają 1995 roku kiedy to Rada Miasta Rybnika podjęła uchwałę o wystąpieniu z Międzygminnego Związku Komunikacyjnego w Jastrzębiu Zdroju i utworzeniu własnej jednostki zajmującej się całościowo sprawami związanymi z funkcjonowaniem transportu zbiorowego. 

Rezygnując z niewystarczającego sytemu organizacji utworzono w Rybnickich Służbach Komunalnych pionierską na skalę kraju Służbę Transportu Zbiorowego, przejęła ona komunikację na terenie Miasta Rybnika i Gminy Jejkowice prowadząc 22 linie autobusowe obsługiwane przez PST Transgór oraz PKS Rybnik.

W następnych latach teren działania STZ zaczął się powiększać w związku z zawieraniem przez kolejne Gminy porozumień komunalnych z Miastem Rybnik w sprawie organizacji lokalnego transportu zbiorowego. Do znacząco poprawiających komunikacje w regionie można zaliczyć porozumienia zawarte z: Gaszowicami w 1996 r.,Kuźnią Raciborską 1999 r.,Marklowicami w 2000 r., Radlinem 2000 r., Rydułtowami 2001 r., Pszowem 2001r..

Od dnia 1 stycznia 2000 roku decyzją Rady Miasta Rybnika STZ wyłączono ze struktur RSK i utworzono samodzielny zakład budżetowy pod nazwą Zarząd Transportu Zbiorowego w Rybniku.

Od czerwca 2002 roku siedziba ZTZ znajduje się w budynku Dworca Komunikacji Miejskiej przy ulicy Budowlanych 6 w Rybniku. 

W dniu 17.11.2006 r. w organizowanej przez nas komunikacji został skasowany ostatni bilet papierowy, od dnia 18.11.2007 roku funkcjonuje w ramach Elektronicznej Karty Miejskiej System Elektronicznego Poboru Opłat.